Avant de s'appeler Robasacco, la région était connue sous le nom de San Leonardo, ce qui indique qu'un édifice religieux était présent depuis longtemps. Les premières informations historiques attestent de son existence dès le début du XIIIe siècle. Le bâtiment fut reconstruit et un clocher-mur y fut ajouté à la fin du XVIe siècle, pendant la Contre-Réforme dont Saint-Charles Borromée était un ardent défenseur. C'était également l'évêque des terres tessinoises où il y fit plusieurs visites pastorales. Dans l'église est présent un précieux crucifix en bois dont la particularité est de représenter un Christ chauve. Mentionnons également une peinture à l'huile sur toile représentant la Vierge à l'Enfant, Saint Jean-Baptiste et Saint Léonard.
